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Roboter anbinden (OPC UA)

Industrieroboter werden über den OPC-UA-Server der Steuerung angebunden. Edge verbindet sich als OPC-UA-Client (Treiber OPCUA) mit diesem Server und liest die Werte. Einen eigenen Treiber pro Roboterhersteller gibt es nicht.

Verifizierung an realen Anlagen: noch keine (0)

Keine der unten genannten Steuerungen wurde an realen Anlagen vor Ort mit Edge verifiziert. Es gibt auch noch keine Kundeninstallationen. Prüfen Sie die Verbindung zuerst in einer Testumgebung, bevor Sie einen produktiven Roboter anbinden.

Unterstützte Steuerungen und Herstellerangaben​

Alle werden als OPC-UA-Server der Steuerung → Edge-Treiber OPCUA angebunden. Die Spalte „Bestätigt“ in der Tabelle unten enthält nur, was in offiziellen Herstellerdokumenten bestätigt wurde. Was sich nicht in offiziellen Dokumenten bestätigen ließ, ist als „zu klären“ markiert.

SystemAnbindungBestätigtQuelle
KUKA KR C4 / KR C5OPC-UA-Server von KUKA.DeviceConnectorLaut OPC-Foundation-Zertifizierungsdaten — auf KR C5 vorinstalliert, auf KR C4 ab KSS/VSS 8.3 verfügbar. Sicherheitsrichtlinien None · Basic256Sha256 · Aes128-Sha256-RsaOaep, Benutzer Anonymous · UserName, Robotics Companion Specification 1.00. Standardport nicht öffentlich dokumentiertOPC-Foundation-Zertifizierung
ABB OmniCore / IRC5OPC-UA-Server der SteuerungZu klären—
FANUC R-30iB PlusOPC UA Server der Steuerung (IIoT-Softwareoption)Kostenpflichtige Option. Die benötigte Option (Bestellnummer) wird in FANUC-Unterlagen unterschiedlich beschrieben, daher beim Hersteller klären. Port · Sicherheitsrichtlinien nicht öffentlich dokumentiertFANUC R-30iB Plus · FANUC Tech Transfer — OPC UA
Yaskawa YRC1000OPC UA Server der Steuerung (MotoPlus-Anwendung)Kostenpflichtige Softwareoption — benötigt eine MotoPlus-App-Lizenz, keine zusätzliche Hardware. Implementiert das Informationsmodell der OPC UA Robotics Companion Specification. Konfiguration mit dem Yaskawa OPCUA Config Editor. Die Liste der unterstützten Steuerungen ist auf der Seite nicht angegeben. Port · Sicherheitsrichtlinien nicht öffentlich dokumentiertYaskawa-Motoman-Wissensdatenbank
Standardports und Sicherheitsrichtlinien sind meist nicht veröffentlicht

Die meisten Hersteller veröffentlichen Standardport und Sicherheitsrichtlinien nicht. Kennen Sie IP und Port, zeigt [Find endpoints] im Edge-Verbindungsbildschirm die Sicherheitsmodi, Richtlinien und Benutzerauthentifizierung, die die Steuerung anbietet — siehe Schritt 4 unten.

Für Roboter, die mit ROS 2 laufen, lesen Sie statt dieses Dokuments ROS 2.

1. OPC-UA-Server auf der Steuerung installieren und aktivieren​

Der OPC-UA-Server der Steuerung ist meist eine kostenpflichtige Option und muss gesondert installiert und aktiviert werden. In öffentlichen Dokumenten bestätigte Optionen stehen in der Tabelle oben. Fragen Sie den Roboterhersteller nach Installation und Aktivierung. Dieses Dokument behandelt keine Menüs oder Abläufe auf der Steuerungsseite.

2. Endpunkt-URL und Port prüfen​

Lassen Sie sich vom Roboterverantwortlichen IP und Port des OPC-UA-Servers der Steuerung geben. Die Endpunkt-URL hat diese Form:

opc.tcp://<IP>:<Port>/<Pfad>
  • Den Port beim Roboterverantwortlichen erfragen. 4840 ist nur der OPC-UA-Standardport; die Steuerung kann einen anderen verwenden.
  • <Pfad> kommt in das Feld Servername im Edge-Bildschirm. Ohne Pfad bleibt es leer.
  • Sicherheitsmodus und -richtlinie müssen Sie sich nicht geben lassen. [Find endpoints] im Verbindungsbildschirm zeigt die von der Steuerung angebotenen Endpunkte als Tabelle, und [Use] übernimmt die Werte — siehe Endpunktabfrage.

3. Ein Nur-Lese-Konto verwenden​

Legen Sie auf dem OPC-UA-Server der Steuerung ein Nur-Lese-Konto an und verbinden Sie sich damit. Der Edge-Treiber OPCUA unterstützt Schreibzugriffe; nur wenn das Konto Schreiben sperrt, können Tag-Schreibvorgänge von der Edge-Seite (REST · Node-RED) keine Roboterwerte ändern.

4. Sichere Verbindung (Sign / SignAndEncrypt)​

Für Robotersteuerungen wird eine sichere Verbindung empfohlen. Eine über die Roboter-Karte im Bildschirm „Verbindung hinzufügen“ neu angelegte Verbindung beginnt mit Sicherheitsmodus SignAndEncrypt. Wurde sie über den allgemeinen OPC-UA-Bildschirm angelegt, ändern Sie den Sicherheitsmodus.

  1. In der Gruppe Security (channel encryption) des Verbindungsbildschirms [Find endpoints] drücken, in der Zeile des gewünschten Steuerungs-Endpunkts [Use] drücken und speichern.
  2. Bei der ersten Verbindung wird das Serverzertifikat der Steuerung abgelehnt und ein Hinweis erscheint. Den Fingerabdruck mit dem des Steuerungszertifikats vergleichen, dann [Trust this certificate] drücken. Die Edge verbindet sich in Kürze neu.
  3. Lehnt die Steuerung das Edge-Zertifikat ab («The server refused the secure channel…»), im Reiter OPC UA server › Client connection certificates das Edge-Zertifikat (.der) dieser Verbindung herunterladen und in die Vertrauensliste der Steuerung aufnehmen. Dem Handbuch des Steuerungsherstellers folgen und mit dem Roboterverantwortlichen vorgehen.

Bildschirme und Fehlertexte stehen unter OPC-UA — Sichere Verbindung. In einem HA-Aufbau wird auf jeder Box gesondert vertraut.

5. Verbindung in Edge hinzufügen — mit der heutigen Maske​

Derzeit fügen Sie die Verbindung über die bestehende OPC-UA-Registrierungsmaske (/ui/connect/opcua) hinzu. Die Felder entsprechen Schritt 5 in DCS anbinden; als Tag-Adresse tragen Sie die NodeId ein, die die Steuerung bereitstellt. Ausführliche Erläuterungen finden Sie in diesen Dokumenten.

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