メインコンテンツまでスキップ

ロボットの接続 (OPC UA)

産業用ロボットはコントローラの OPC UA サーバー経由で接続します。Edge は OPC UA クライアント (OPCUA ドライバー)としてそのサーバーに接続し、値を読み取ります。ロボットメーカーごとに個別に 作ったドライバーはありません。

実設備での検証: まだなし (0 件)

以下のコントローラのいずれも、実際の現場設備で Edge との接続を検証していません。 顧客への 導入事例もまだありません。運用中のロボットに接続する前に、テスト環境で先に確認してください。

対象コントローラとメーカー公開情報​

すべて コントローラの OPC UA サーバー → Edge OPCUA ドライバー で接続します。下の表の 「確認済みの内容」には、メーカーの公式文書で確認した内容だけを記載しています。公式文書で確認 できなかったものは「要確認」としています。

システム接続方式確認済みの内容出典
KUKA KR C4 / KR C5KUKA.DeviceConnector の OPC UA サーバーOPC Foundation 認証情報に基づく — KR C5 にプリインストール、KR C4 は KSS/VSS 8.3 以上で利用可能。セキュリティポリシー None · Basic256Sha256 · Aes128-Sha256-RsaOaep、ユーザー Anonymous · UserName、Robotics コンパニオン仕様 1.00。既定ポートは公開情報なしOPC Foundation 認証
ABB OmniCore / IRC5コントローラの OPC UA サーバー要確認—
FANUC R-30iB Plusコントローラの OPC UA Server (IIoT ソフトウェアオプション)有償オプション。必要なオプション(注文コード)は FANUC の資料間で記述が異なるため、メーカーに要確認。ポート · セキュリティポリシーは公開情報なしFANUC R-30iB Plus · FANUC Tech Transfer — OPC UA
Yaskawa YRC1000コントローラの OPC UA Server (MotoPlus アプリケーション)有償ソフトウェアオプション — MotoPlus アプリのライセンスが必要、追加ハードウェア不要。OPC UA Robotics コンパニオン仕様の情報モデルを実装。設定ツールは Yaskawa OPCUA Config Editor。対応コントローラの一覧は当該ページに明記なし。ポート · セキュリティポリシーは公開情報なしYaskawa Motoman ナレッジベース
既定ポートとセキュリティポリシーはほとんど公開されていません

ほとんどのメーカーは既定ポートとセキュリティポリシーを公開していません。IP とポートがわかれば、Edge の接続画面の [Find endpoints] でコントローラーが提供するセキュリティモード・ポリシー・ユーザー認証を直接確認できます — 下記の 4 を参照。

ROS 2 で動くロボットは、この文書ではなく ROS 2 を参照してください。

1. コントローラに OPC UA サーバーをインストール・有効化する​

コントローラの OPC UA サーバーは通常は有償オプションのため、別途インストールして有効にする 必要があります。公開文書で確認したオプションは上の表に記載しました。インストールと有効化の方法は ロボットメーカーにお問い合わせください。 この文書はコントローラ側のメニューや手順を扱いません。

2. エンドポイント URL とポートを確認する​

ロボット担当者からコントローラーの OPC UA サーバーの IP とポート を受け取ってください。エンドポイント URL の形式は次のとおりです。

opc.tcp://<IP>:<ポート>/<パス>
  • ポートは ロボット担当者に確認します。 4840 は OPC UA の既定ポートにすぎず、コントローラーが 別のポートを使う場合があります。
  • <パス> は Edge 画面の サーバー名 欄に入れます。パスがなければ空欄のままにします。
  • セキュリティモード・ポリシーは別途受け取る必要はありません。接続画面で [Find endpoints] を押すとコントローラーが 提供するエンドポイントが表で表示され、[Use] でその値を入れます — エンドポイント照会。

3. 読み取り専用アカウントを使う​

コントローラの OPC UA サーバーに読み取り専用アカウントを作り、そのアカウントで接続してください。 Edge の OPCUA ドライバーは書き込みに対応しているため、アカウントで書き込みを禁止しておかないと、 Edge 側のタグ書き込み(REST · Node-RED)がロボットの値を変えてしまうおそれがあります。

4. セキュア接続 (Sign / SignAndEncrypt)​

ロボットコントローラーとは セキュア接続を推奨します。 接続追加画面のロボットカードで新しく作った接続は、セキュリティモードが SignAndEncrypt から始まります。汎用の OPC UA 画面で作った場合はセキュリティモードを変更してください。

  1. 接続画面の Security (channel encryption) グループで [Find endpoints] を押し、コントローラーが提供する エンドポイントのうち使う行の [Use] を押してから保存します。
  2. 初めて接続するとコントローラーのサーバー証明書が拒否され、案内が表示されます。フィンガープリントをコントローラー側の証明書フィンガープリントと 照合してから [Trust this certificate] を押します。まもなく再接続します。
  3. コントローラーがエッジ証明書を拒否した場合 («The server refused the secure channel…»)、OPC UA server › Client connection certificates タブでその接続のエッジ証明書 (.der) をダウンロードし、コントローラーの信頼リストに追加します。 方法はコントローラーメーカーのマニュアルに従い、ロボット担当者と一緒に進めてください。

画面とエラー文言は OPC-UA — セキュア接続 に あります。HA 構成では信頼は 機器ごとに 別々に行います。

5. Edge に接続を追加する — 現在の画面で​

現時点では既存の OPC UA 接続登録画面(/ui/connect/opcua)で追加します。入力欄は DCS の接続 の手順 5 と同じで、タグアドレスにはコントローラが公開する NodeId を入力します。詳しい説明は次の文書にあります。

関連文書​