ROS 2 (ロボット / AGVミドルウェア)

ROS 2 (Robot Operating System 2) は、モバイルロボット / AGV / 協働ロボット / ドローン分野の標準ミドルウェアであり、DDS (Data Distribution Service, RTPS over UDP/TCP) 上で publish / subscribe / service / action を提供します。トピック（例: /odom、/imu、/battery_state）を購読してロボット状態を監視するのが一般的です。

ゲートウェイの ROS2 ドライバは、ROS 2 標準ブリッジ rosbridge_suite (rosbridge_server) の JSON over WebSocket エンドポイントに接続してトピックを購読する実装ドライバです。DDS に直接接続しないため、ROS 2 側では rosbridge_server を起動するだけで済みます。読み取り専用です。

事前準備 — rosbridge_server

ROS 2 側（ロボット本体または同一ネットワークの PC）で標準パッケージ rosbridge_suite をインストール・起動します。

# 예: ROS 2 Humble
sudo apt install ros-humble-rosbridge-suite
ros2 launch rosbridge_server rosbridge_websocket_launch.xml   # 기본 ws 포트 9090

登録フォーム入力値

入力欄	記入内容	例
IP アドレス	rosbridge_server のホスト	`192.168.0.30`
ポート	rosbridge WebSocket ポート	`9090` (ws デフォルト) / `9443` (wss デフォルト)
パス (rosbridge)	WebSocket エンドポイントパス — オプション `path`	`/` (デフォルト)
TLS 使用	`false` = `ws` / `true` = `wss` — オプション `tls`	`false` (デフォルト)

書き込み非対応

ROS 2 ドライバは読み取り専用です。トピック publish（例: /cmd_vel 移動コマンド）は rosbridge の advertise が必要なためサポートしていません。ロボットへのコマンド送信は別経路を使用してください。

タグの PLC アドレス表記

アドレスは <topic>:<field.dot.path> — 最初の : でトピックとフィールドパスを分離します（ROS トピックは / を含み、: はありません）。

表記	意味
`/temperature:data`	`std_msgs/Float64` の `data` フィールド
`/imu:orientation.z`	`sensor_msgs/Imu` のネストしたフィールド（ドットパス）
`/scan:ranges.0`	配列要素 — 数値セグメントがインデックス
`/odom`	`:` がない場合、msg 全体（JSON 文字列）

リーフフィールドはテキスト値として、object / array は JSON 文字列として返されます。
lazy subscribe — トピックは最初の read 時に 1 回購読され、その後 rosbridge が新しいサンプルを push します。したがって、最初の値は次の収集サイクルから入ってきます。

データ形式マッチング

msg フィールド	データ形式
float フィールド (`data`, `orientation.z` …)	`Float` / `Double`
int / enum フィールド	`Integer`
bool フィールド	`Boolean`
文字列 / msg 全体 (JSON)	`String`

よく使うトピックマッピング (参考)

アドレス	意味	推奨形式
`/battery_state:percentage`	バッテリー残量 (sensor_msgs/BatteryState)	Float
`/odom:pose.pose.position.x`	ロボット位置 x (nav_msgs/Odometry)	Float
`/odom:twist.twist.linear.x`	前進速度 (nav_msgs/Odometry)	Float
`/diagnostics`	診断メッセージ全体	String (JSON)

/scan (LiDAR raw) のような大きなメッセージは、msg 全体の収集を避け、必要な要素のみ（例: /scan:ranges.0）を登録してください。

よくある問題

症状	考えられる原因	解決方法
登録直後に値が空	lazy subscribe — 最初の read は購読のみ	次の収集サイクル (timecycle 1回) まで待機
接続失敗 (connect failed)	rosbridge_server 未起動 / ポート不一致	ROS 2 側で `rosbridge_server` 起動 + ポート (`9090`) 確認
`wss` 接続失敗	TLS 設定 / 証明書	`tls=true` の場合、rosbridge も TLS で起動する必要あり (wss デフォルトポート `9443`)
値が更新され途中で停止	WebSocket 切断 — ドライバは即座に未接続へ移行 (古いキャッシュ値を返し続けない)	ネットワーク / rosbridge 再起動確認
トピック名は正しいが値が空	フィールド dot-path のタイプミス (msg にないパス)	`ros2 topic echo <topic>` で msg 構造を確認後、パス修正

その他の統合経路 (参考)

rosbridge が使えない環境では、以下の経路も可能です。

状況	代替案
複数ロボット + クラウド収集まで必要	MQTT ブリッジ → Sparkplug B / MQTT クライアント
産業用ロボットコントローラ (ABB / KUKA / UR)	OPC UA Robotics Companion → OPC-UA

事前準備 — rosbridge_server​

登録フォーム入力値​

タグの PLC アドレス表記​

データ形式マッチング​

よく使うトピックマッピング (参考)​

よくある問題​

その他の統合経路 (参考)​