로봇 연결하기 (OPC UA)
산업용 로봇은 컨트롤러의 OPC UA 서버로 연결합니다. Edge 는 OPC UA 클라이언트(OPCUA
드라이버)로 그 서버에 접속해 값을 읽습니다. 로봇 제조사마다 따로 만든 드라이버는 없습니다.
아래 컨트롤러 중 어느 것도 실제 현장 설비에서 Edge 와의 연결을 검증하지 않았습니다. 고객 설치 사례도 아직 없습니다. 운영 로봇에 붙이기 전에 시험 환경에서 먼저 확인하세요.
대상 컨트롤러와 제조사 공개 정보
모두 컨트롤러의 OPC UA 서버 → Edge OPCUA 드라이버 로 연결합니다. 아래 표의 «확인된 것» 은
제조사 공식 문서에서 확인한 내용만 적었습니다. 공식 문서로 확인하지 못한 것은 «확인 필요» 로
두었습니다.
| 시스템 | 접속 방식 | 확인된 것 | 출처 |
|---|---|---|---|
| KUKA KR C4 / KR C5 | KUKA.DeviceConnector 의 OPC UA 서버 | OPC Foundation 인증 정보 기준 — KR C5 에 사전 설치, KR C4 는 KSS/VSS 8.3 이상에서 사용 가능. 보안 정책 None · Basic256Sha256 · Aes128-Sha256-RsaOaep, 사용자 Anonymous · UserName, Robotics 컴패니언 스펙 1.00. 기본 포트는 공개 정보 없음 | OPC Foundation 인증 |
| ABB OmniCore / IRC5 | 컨트롤러의 OPC UA 서버 | 확인 필요 | — |
| FANUC R-30iB Plus | 컨트롤러의 OPC UA Server (IIoT 소프트웨어 옵션) | 유료 옵션. 필요한 옵션(주문 코드)은 FANUC 자료끼리 서술이 달라 제조사 확인 필요. 포트 · 보안 정책은 공개 정보 없음 | FANUC R-30iB Plus · FANUC Tech Transfer — OPC UA |
| Yaskawa YRC1000 | 컨트롤러의 OPC UA Server (MotoPlus 애플리케이션) | 유료 소프트웨어 옵션 — MotoPlus 앱 라이선스 필요, 추가 하드웨어 불필요. OPC UA Robotics 컴패니언 스펙 정보 모델 구현. 설정 도구는 Yaskawa OPCUA Config Editor. 지원 컨트롤러 목록은 해당 페이지에 명시되지 않음. 포트 · 보안 정책은 공개 정보 없음 | Yaskawa Motoman 지식베이스 |
대부분 제조사가 기본 포트와 보안 정책을 공개하지 않습니다. IP 와 포트를 알면 Edge 연결 화면의 [엔드포인트 조회] 로 컨트롤러가 제공하는 보안 모드·정책·사용자 인증을 직접 확인할 수 있습니다 — 아래 4 참고.
ROS 2 로 움직이는 로봇은 이 문서가 아니라 ROS 2 를 보세요.
1. 컨트롤러에 OPC UA 서버 설치·활성화
컨트롤러의 OPC UA 서버는 보통 유료 옵션이라 따로 설치하고 켜야 합니다. 공개 문서로 확인한 옵션은 위 표에 적었습니다. 설치와 활성화 방법은 로봇 제조사에 문의하세요. 이 문서는 컨트롤러 쪽 메뉴나 절차를 다루지 않습니다.
2. 엔드포인트 URL 과 포트 확인
로봇 담당자에게 컨트롤러 OPC UA 서버의 IP 와 포트를 받으세요. 엔드포인트 URL 형식은 다음과 같습니다.
opc.tcp://<IP>:<포트>/<경로>
- 포트는 로봇 담당자에게 확인합니다.
4840은 OPC UA 의 기본 포트일 뿐이며, 컨트롤러가 다른 포트를 쓸 수 있습니다. <경로>는 Edge 화면의 서버 이름 칸에 넣습니다. 경로가 없으면 비워 둡니다.- 보안 모드·정책은 따로 받지 않아도 됩니다. 연결 화면에서 [엔드포인트 조회] 를 누르면 컨트롤러가 제공하는 엔드포인트가 표로 나오고, [이 설정 사용] 으로 그 값을 채웁니다 — 엔드포인트 조회.
3. 읽기 전용 계정 사용
컨트롤러의 OPC UA 서버에 읽기 전용 계정을 만들어 그 계정으로 접속하세요. Edge 의 OPCUA
드라이버는 쓰기를 지원하므로, 계정에서 쓰기를 막아 두어야 Edge 쪽 태그 쓰기(REST · Node-RED)가
로봇 값을 바꾸지 못합니다.
4. 보안 접속 (Sign / SignAndEncrypt)
로봇 컨트롤러와는 보안 접속을 권장합니다. 연결 추가 화면의 로봇 카드로 새로 만든 연결은 보안 모드가
SignAndEncrypt 로 시작합니다. 일반 OPC UA 화면으로 만들었다면 보안 모드를 바꾸세요.
- 연결 화면의 보안 (채널 암호화) 묶음에서 [엔드포인트 조회] 를 누르고, 컨트롤러가 제공하는 엔드포인트 가운데 쓸 행의 [이 설정 사용] 을 누른 뒤 저장합니다.
- 처음 연결하면 컨트롤러의 서버 인증서가 거절되고 안내가 뜹니다. 지문을 컨트롤러 쪽 인증서 지문과 대조한 뒤 [이 인증서 신뢰] 를 누릅니다. 곧 다시 연결합니다.
- 컨트롤러가 엣지 인증서를 거절하면(«서버가 보안 채널을 거절했습니다…») OPC UA 서버 › 클라이언트 연결 인증서 탭에서 그 연결의 엣지 인증서(.der)를 내려받아 컨트롤러의 신뢰 목록에 넣습니다. 방법은 컨트롤러 제조사 매뉴얼을 따르고 로봇 담당자와 함께 진행하세요.
화면과 오류 문구는 OPC-UA 연결 — 보안 연결 에 있습니다. HA 구성이면 신뢰는 박스마다 따로 합니다.
5. Edge 에 연결 추가 — 지금 화면으로
지금은 기존 OPC UA 연결 등록 화면(/ui/connect/opcua)으로 추가합니다. 입력 칸은
DCS 연결하기 의 5 와 같고, 태그 주소는 컨트롤러가 노출하는
NodeId 를 적습니다. 자세한 설명은 다음 문서에 있습니다.