CANopen (机械设备 / 运动控制)

CANopen 是构建在 CAN 总线之上的上层协议 (CiA 301)，常用于运动控制器、伺服、机器人关节、计量仪表、车辆辅助系统等需要精密 / 确定性通信的场合。

本网关通过通用集成引擎支持 CANopen 读取。

PlantPulse 无法直接接入 CAN 总线

PlantPulse Edge 的硬件不带 CAN 控制器。要与 CANopen 从站通信，必须使用 CAN ↔ Ethernet 网关。

推荐硬件	备注
Anybus Communicator CAN	可转换为 EtherNet/IP、Modbus TCP、PROFINET 等
Ixxat CAN@net NT	基于 TCP socket 的 raw / CANopen 路由
HMS Networks Ewon Cosy / Flexy + CAN extension	远程站点集成
Kvaser Ethercan	开发 / 调试用

相当多的集成现场会将 CAN 转换为 Modbus TCP / EtherNet/IP 映射，然后在 PlantPulse 中按 Modbus TCP / EtherNet/IP 注册，这样更为简单。本页面适用于网关直接以 CANopen 形式暴露数据的情况。

注册表单输入项

Node ID 是关键

CANopen 在同一总线上挂接多个从站，各自以 Node ID 区分。请为每个从站分别注册独立连接。

术语	含义
Object Dictionary (OD)	以树形结构整理设备全部数据项的表格。通过索引 (16-bit) + 子索引 (8-bit) 访问
SDO (Service Data Object)	点对点读写。PlantPulse 使用的模式。速度慢但可访问任意项
PDO (Process Data Object)	周期性 / 事件触发的 push。多数情况下由网关接收并缓存
NMT (Network Management)	节点状态机 (`Boot-up → Pre-operational → Operational → Stopped`)
EDS / DCF	定义 OD 的文本文件，由厂商提供

OD 索引分为标准区 (0x1000~0x1FFF)、厂商自定义区 (0x2000~) 和标准设备profile 区 (0x6000~)。

按 <index>:<subindex> 格式输入 OD 坐标。十六进制或十进制均可。

表示	含义
`0x1000:0`	Device Type
`0x1018:1`	Identity → Vendor ID
`0x1018:2`	Identity → Product Code
`0x6000:01`	(DS-401 数字量输入 profile) Digital Input 1
`0x6041:0`	(DS-402 运动控制 profile) Statusword
`0x6064:0`	(DS-402) Position Actual Value
`0x6077:0`	(DS-402) Torque Actual Value

坐标可在设备的 EDS 文件或手册的 OD 表中确认。也可以使用免费工具 CANopen Magic / CANeds / CANopenNode 直接扫描从站。

直接参照 EDS 文件的 DataType 列进行匹配即可。

现象	可能原因	解决方法
“No reply / SDO timeout”	节点处于 Pre-operational 或 Stopped 状态	通过 NMT 切换到 Operational (网关 / 主站设置)
仅部分节点无响应	Node ID 冲突、缺少终端电阻	CAN 线两端接 120Ω 终端电阻，排查 ID 重复
数值波动不稳	bit-rate 不一致	使从站与网关的波特率一致 (125k / 250k / 500k / 1M)
通信正常但含义不明	使用了厂商自定义 OD 区 (0x2000~)	查阅厂商手册 / EDS 中的项目说明
“Heartbeat lost”	未配置主站	将网关设为主站，或启用 sync producer