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连接机器人 (OPC UA)

工业机器人通过控制器的 OPC UA 服务器连接。Edge 作为 OPC UA 客户端（OPCUA 驱动）连接该 服务器并读取数值。没有为每家机器人制造商单独开发的驱动。

实际设备验证：尚无（0 例）

下列控制器均尚未在实际现场设备上验证与 Edge 的连接。 目前也没有客户安装案例。连接运行中的 机器人之前，请先在测试环境中确认。

适用的控制器与制造商公开信息​

全部通过 控制器的 OPC UA 服务器 → Edge OPCUA 驱动 连接。下表“已确认内容”一栏只列出在 制造商官方文档中确认的内容。未能通过官方文档确认的标为“待确认”。

系统连接方式已确认内容出处
KUKA KR C4 / KR C5KUKA.DeviceConnector 的 OPC UA 服务器依据 OPC Foundation 认证信息 —— KR C5 预装，KR C4 在 KSS/VSS 8.3 及以上版本可用。安全策略 None · Basic256Sha256 · Aes128-Sha256-RsaOaep，用户 Anonymous · UserName，Robotics 配套规范 1.00。默认端口无公开信息OPC Foundation 认证
ABB OmniCore / IRC5控制器的 OPC UA 服务器待确认—
FANUC R-30iB Plus控制器的 OPC UA Server（IIoT 软件选件）付费选件。所需选件（订货代码）在 FANUC 各资料中的描述不一致，需向制造商确认。端口 · 安全策略无公开信息FANUC R-30iB Plus · FANUC Tech Transfer — OPC UA
Yaskawa YRC1000控制器的 OPC UA Server（MotoPlus 应用）付费软件选件 —— 需要 MotoPlus 应用许可，无需额外硬件。实现 OPC UA Robotics 配套规范信息模型。配置工具为 Yaskawa OPCUA Config Editor。该页面未列明支持的控制器。端口 · 安全策略无公开信息Yaskawa Motoman 知识库
默认端口和安全策略大多未公开

大多数厂商不公开默认端口和安全策略。知道 IP 和端口后，可用 Edge 连接界面的 [Find endpoints] 直接查看控制器提供的安全模式、策略和用户认证 —— 参见下文第 4 步。

基于 ROS 2 运行的机器人请参见 ROS 2，而不是本文档。

1. 在控制器上安装并启用 OPC UA 服务器​

控制器的 OPC UA 服务器通常是付费选件，需要另行安装并启用。通过公开文档确认的选件已列在上表中。 安装和启用方法请咨询机器人制造商。 本文档不涉及控制器侧的菜单或操作步骤。

2. 确认端点 URL 和端口​

请向机器人负责人索取控制器 OPC UA 服务器的 IP 和端口。端点 URL 的格式如下。

opc.tcp://<IP>:<端口>/<路径>
  • 端口 请向机器人负责人确认。 4840 只是 OPC UA 的默认端口，控制器可能 使用其他端口。
  • <路径> 填入 Edge 界面的 服务器名称 栏。没有路径则留空。
  • 无需另外索取安全模式和策略。在连接界面按 [Find endpoints]，控制器 提供的端点会以表格显示，用 [Use] 填入其值 —— 端点查询。

3. 使用只读账户​

请在控制器的 OPC UA 服务器上创建只读账户，并用该账户连接。Edge 的 OPCUA 驱动支持写入， 因此必须在账户层面禁止写入，才能防止 Edge 侧的标签写入（REST · Node-RED）更改机器人的数值。

4. 安全连接 (Sign / SignAndEncrypt)​

与机器人控制器之间 建议使用安全连接。 在添加连接界面用机器人卡片新建的连接，安全模式从 SignAndEncrypt 开始。若是用通用 OPC UA 界面创建的，请修改安全模式。

  1. 在连接界面的 Security (channel encryption) 组中按 [Find endpoints]，在控制器提供的 端点中找到要用的行按 [Use]，然后保存。
  2. 首次连接时控制器的服务器证书会被拒绝并出现提示。将指纹与控制器端证书指纹 核对后按 [Trust this certificate]。很快会重新连接。
  3. 若控制器拒绝边缘证书（«The server refused the secure channel…»），在 OPC UA server › Client connection certificates 标签页下载该连接的边缘证书（.der），加入控制器的信任列表。 方法请遵循控制器厂商手册，并与机器人负责人一同进行。

界面和错误文字见 OPC-UA —— 安全连接。 HA 配置下需 在每台设备上 分别信任。

5. 在 Edge 中添加连接 —— 使用现有界面​

目前请使用现有的 OPC UA 连接注册界面（/ui/connect/opcua）添加。输入栏与 连接 DCS 的第 5 步相同，标签地址填写控制器公开的 NodeId。 详细说明见以下文档。

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